로버트 공학박사인 심박사의 가족이 탄 여객기가 정체불명의 공격을받고 추락하여 오직 초능력을 가진 심박사의 아들 형래만이 산다. 심박사의 친구인 현박사는 형래를 맡아 딸 보미,나미와 같이 친자식처럼 키운다. 우주인 씨멘의 아지트에서 초능력자 '에스퍼 맨'으로 변신할 수 있는 능력을 받은 형래는 현박사가 만든 로버트 씽가의 양도를 요구하며 공격하는 우주범죄자를 물리친다. 적의 로버트 네 오킹은 씽가에게 폭파당하고 형래는 자신이 타고온 슈퍼 스카이로 씨겐의 아지트를 부수어 버린다.